Eredete a XVI. századba nyúlik vissza, amikor az ületetvényeken dolgozó rabszolgák saját kulturális hagyományaikat alakították ki. Minden bizonnyal innen származik a neve is, hiszen a capoeira szónak számos jelentése létezik, ezek egyike a Brazília belsejében található erdős területekre utal, feltehetőleg azokra a helyekre, ahol a szökött rabszolgák próbáltak elrejtőzni. Brazília volt a rabszolga-kereskedelem legnagyobb résztvevője, az Atlanti-óceánon átkelő rabszolgák 42%-a ide került.
A capoiera két stílusirányzata ismert, az egyiket a lassabb, földközeli mozdulatsorok, valamint a hagyományok és rítusok tiszteletben tartása jellemzi, ez az angola (nem tévesztendő össze z afrikai országgal). A másik stílus az regional, amelyben folyamatos, akrobatikus mozgáskombinációk dominálnak. Itt a technikán és a stratégián van a hangsúly. Mindkét stílusra jellemzőek a cselek, színlelt támadások, lendületes rúgások, illetve az ellenfél egyensúlyból való kimozdítását célzó mozdulatok.
Léteznek feljegyzések egy, ma már nem létező kubai küzdő-táncról, az úgy nevezett baile del maniról, amely a capoeirára emlékeztetett, amelyben két férfi a yuka dobozok ritmusára mozog. A batuque és a maculele nevű küzdő-táncok szintén szorosan kapcsolódnak a capoeirához.